Реакция на прерывание от датчика запаздывает на случайные 0–10 мс

Частота тика 100 Гц. Обработчик прерывания кладёт байт в очередь, его ждёт задача с самым высоким приоритетом:

void EXTI0_IRQHandler(void) {
    uint8_t b = read_status();
    xQueueSendFromISR(evt_q, &b, NULL);
    clear_pending();
}

Задача начинает обработку не сразу, а с задержкой до 10 мс. Почему?